Taktile Sensorführung für Handhabungseinrichtungen Systematik und Auslegung sensorgeführter Steuerungen

Taktile Sensoren gewinnen zunehmend an Bedeutung für eine feinfühligere Steuerung von Handhabungseinrichtungen. Dabei erschließen sie vor allem bei räumlichen Problemen Anwen­ dungsbereiche, die bislang mit Hilfe visueller Sensorsysteme nur unzureichend genau oder mit sehr hohem Verarbei­ tungsaufwand für die Sensordaten bearbeitet werden konnten. Während gegenwärtig die Mehrzahl taktiler Sensorsysteme noch relativ einfache Überwachungs- oder Erkennungsaufgaben aus­ führt, wird in der vorliegenden Arbeit ein System zur geome­ trischen Datenverarbeitung taktil aufgenommener Meßwerte vor­ gestellt. Ziel der Arbeit war es, zunächst einen Oberblick über taktile Sensoreinrichtungen und die zugehörigen sensorgeführten Steue­ rungen zu geben und daran anschließend für zwei Bereiche der Geometriedatenverarbeitung in Steuerungen, nämlich die Werk­ stück- und die Werkzeugbahn-Beschreibung, Lösungskonzepte und Realisierungen aufzuzeigen, die unter Bezug auf definierte NC-Datenschnittstellen übertragbar sind. Am Beispiel eines nu­ merisch gesteuerten programmierbaren Handhabungsgerätes (PHG) konnte die Integrierbarkeit eines ausgewählten Konzeptes in eine vorhandene CNC nachgewiesen werden. Um das entwickelte System in der Fertigung einsetzen zu kön­ nen, ist es noch um weitere Funktionen zur Anpassung an tech­ nologische Gegebenheiten, etwa nachgiebige Werkzeuge mit un­ terschiedlichen, eventuell variablen Korrekturparametern oder mit entsprechenden Korrekturalgorithmen zu ergänzen.